排灌机械工程学报

作者：潘坚栋, 李伟, 张康成, 吴孙阳, 任威

单位：中国矿业大学机电工程学院，江苏 徐州 221116

关键词：大型温室,地面移动式喷灌机,导航,模糊控制

基金：徐州市科技计划资助项目（KC14H0138）

针对悬吊轨移式喷灌机的缺点以及目前大型温室领域AGV研究的不足，设计了一种用于新型温室地面移动式喷灌机的导航控制系统.喷灌机底盘采用差速转向方式，六轮系结构，两驱动轮对称中置，前后两端对称安装4个万向轮；以STM32F103ZET6单片机作为主控芯片，采用磁带导航方式，建立了喷灌机差速转向运动数学模型，并根据模糊控制理论设计了喷灌机模糊运动控制器，完成了导航运动控制子程序设计.样机调试运行试验表明，喷灌机相对磁带偏移角在25°以内时，能够自动调整到磁导航传感器中心与磁带中心再次重合，其调整时间随其偏移角度增加而增大，当偏移角过大时，样机将完全驶离磁带路径.为确保喷灌机初始工作时能够自动调整偏差及跟踪路径行驶，喷灌机与磁带间初始偏移角度不宜过大.该研究能够为大型温室地面移动式喷灌机的设计和应用提供参考.

来源：2019年第2期

《排灌机械工程学报》期刊编辑部

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